载人潜水器的干扰特性分析与自适应滑模控制
张琪杰1
方星1
刘飞1
高翔2
1.江南大学自动化研究所轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡2141222.国家深海基地管理中心,山东青岛266237
摘要：针对在实际运行中会受到未知外部环境干扰和模型不确定性等因素影响的蛟龙号载人潜水器系统,本文设计了一种基于干扰特性指标的新型自适应滑模控制方法,实现对有益干扰的利用和有害干扰的补偿.首先,文章给出载人潜水器系统的运动学和动力学模型;然后,本文设计非线性干扰观测器估计系统所受的集总扰动,并提出一种扇形区域干扰特性指标,用于判断干扰对系统的影响;其次,文章设计一种基于干扰特性指标的自适应滑模控制方法,并且根据李雅普诺夫理论进行严格的稳定性分析;最后,通过数值仿真,验证所设计的滑模控制方法的优越性.其优越性主要体现在:不仅能够有效缓解抖振现象,并且避免控制增益高估的问题.
关键词：干扰特性指标自适应滑模控制非线性干扰观测器干扰抑制载人潜水器
论文发表日期：2023-07-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1315-1322 )
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