无人艇全分布式动态事件触发编队控制
黄兵1
肖云飞2
冯元2
于秀萍2
1.哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江哈尔滨1500012.哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,黑龙江哈尔滨150001
摘要：针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同时能够完成对期望轨迹的跟踪.与现有编队控制器相比,该控制器不需要通信网络的全局信息.然后,基于Lyapunov稳定性理论证明了编队跟踪误差以及所有闭环信号都能达到稳定状态.此外,该算法能够保证触发时间序列不表现出Zeno行为.最后,通过数值仿真验证了全分布式编队控制器的有效性.
关键词：无人艇编队全分布式动态事件触发协同跟踪控制自适应控制
论文发表日期：2023-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1479-1487 )
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