四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制
谭晓军1
刘德亮1
熊会元1
尹文成2
潘跃龙2
1.中山大学智能工程学院,广东广州 5100002.中广核工程有限公司,广东深圳 518000
摘要：针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题,本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略.建立4WS车辆单轨运动学模型,约束前后轮转向角速度,规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列,将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹;以前后轮中心点为控制点,采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率,双点跟踪误差指数收敛于0.仿真和实车验证结果表明,所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m,横摆角误差标准差减小3.0°,具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度.
关键词：四轮转向车辆轨迹跟踪双点跟踪回旋曲线
论文发表日期：2023-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1547-1554 )
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