微手系统的鲁棒无源跟踪控制
步妮
李小永
张玉义
青岛科技大学自动化与电子工程学院,山东青岛 266061
摘要：近年来,微手系统作为机器人技术的一个热门研究领域,受到了越来越多的关注.由于微手系统是复杂且具有非线性的,因此在实际应用当中很难达到精确跟踪的性能.为了解决微手系统的精准控制问题,本文讨论了微手系统的鲁棒无源跟踪控制.首先,运用基于演算子理论的鲁棒右互质分解方法,建立了微手系统的动态模型.然后,通过结合无源补偿算子,设计了无源鲁棒控制器,保证了系统的鲁棒稳定性和无源性.进而提出了基于双Bezout恒等式的鲁棒跟踪控制方案,使整个非线性系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.最后,通过仿真进一步验证了所提出方法的有效性.
关键词：鲁棒控制非线性系统无源性Bezout恒等式鲁棒跟踪控制
论文发表日期：2023-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1620-1626 )
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