级联触发策略下非结构化道路的自主卡车队列控制
岳伟1
吕顺1
刘中常1
李莉莉1
王丽媛2
邹存名3
1.大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 1160262.大连民族大学机电工程学院,辽宁大连 1166003.辽宁警察学院公共安全管理系,辽宁大连 116036
摘要：本文针对非结构化道路上自主卡车队列系统的控制问题进行研究,设计一种基于级联触发的控制器,有效提高复杂工况下的卡车队列系统性能.首先,建立不依赖于道路结构的纵-横耦合卡车队列系统模型,该模型涉及复杂环境下车辆存在故障(包括执行器、传感器的失效故障以及随机网络故障)影响.其次,为降低燃油消耗,设计了基于自触发和事件触发的级联触发控制器,并利用李雅普诺夫方法证明了系统的闭环稳定性.此外,通过对系统Zeno行为的分析量化,得到了触发时间间隔的下界值,保证了算法的实际应用性.本文为了实现卡车系统队列稳定性控制目标,进一步给出了控制器设计限制条件.最后,仿真结果表明,所提出的控制方法不但能保证单车渐近稳定以及队列稳定,还能有效减少执行器更新频率,提高燃油经济性.
关键词：级联触发方案卡车队列非结构化弯曲道路Zeno行为队列稳定性
资助基金：大连市科技创新基金项目(2019J12GX040)中央高校基本科研业务费项目(3132019355)大连高层次人才创新支撑计划项目(2020RQ060)辽宁省教育厅基本科研重点项目(LJKZ1078)
论文发表日期：2023-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1646-1656 )
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