基于因子图的导航定位技术应用分析与思考
潘献飞
宁治文
王茂松
吴文启
吴美平
国防科技大学智能科学学院,湖南长沙 410073
摘要：不同于传统滤波方法,因子图为传统的导航信息融合计算提供了另一种解决途径,成为近年来的研究热点.本文对因子图方法在导航定位领域的应用进行了梳理,分析了因子图模型的数学推导方法,在此基础上阐述了基于因子图的定位与多传感器组合导航方法,详细分析了因子图在同时定位与建图(SLAM),全球卫星导航系统(GNSS),协同定位、组合导航以及故障检测领域的应用现状,给出了相关模型,并指出了现有方法的局限性.最后,文章进行了总结与讨论,为因子图方法进一步的深入研究提供了一些建议.
关键词：导航定位因子图概率推断信息融合SLAM
论文发表日期：2023-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：12( 2130-2141 )
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