模型不确定下无人艇协同目标跟踪控制
高胜男1
彭周华2
王丹3
李铁山4
1.大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026;北方工业大学电气与控制工程学院,北京 1001442.大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 116026;水路交通控制全重实验室,辽宁大连 1160263.大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连 1160264.电子科技大学自动化工程学院,四川成都 611731
摘要：本文针对感知信息不完全、模型参数不确定、海洋环境扰动下的多无人艇系统,文章提出了分布式分层协同目标估计与控制结构.在通信层级,本文设计了基于单向通信拓扑的分布式扩张状态观测器,实现了对非合作目标速度与位置的分布式估计;在控制层级,设计了仅需要相对视距距离的降维扩张状态观测器,不仅实现了对未知动力学不确定性的估计,而且简化了观测器的结构.本文设计了基于降维扩张状态观测器的抗干扰位置跟踪控制律,提高了协同目标跟踪的抗干扰能力.文章采用级联系统稳定性分析证明了闭环系统是输入状态稳定的.此外,本文证明了闭环系统内跟踪误差是一致最终有界的.仿真结果验证了所提方法的有效性.
关键词：无人艇分布式扩张状态观测器协同目标跟踪抗干扰控制
论文发表日期：2023-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 2198-2208 )
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