基于扰动观测器的水面无人船自适应模糊控制器设计
董颖慧1
陈健1
吕成兴1
张子叶2
余继恒1
1.青岛理工大学信息与控制工程学院,山东青岛 2665202.山东科技大学数学与系统科学学院,山东青岛 266590
摘要：为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数,用来改善控制精度.基于此,本文设计了命令滤波反步控制方法,可以保证系统在所有状态下都是有界的,且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度.仿真结果显示该方法有效,且可以满足给定的控制精度.
关键词：模糊逻辑水面无人船扰动观测器Lyapunov稳定性定理自适应控制系统
论文发表日期：2024-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：12( 261-272 )
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