变负载机械手轨迹跟踪控制器设计
赵兴强1
刘振2
朱全民3
1.青岛大学自动化学院,山东青岛 2660712.青岛大学自动化学院,山东青岛 266071;青岛大学山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛 2660713.英国西英格兰大学工程设计与数学系,英国布里斯托BS161QY
摘要：本文针对具有变负载的不确定刚性机械手系统,提出了一种依赖平均驻留时间的神经网络自适应切换控制策略.本控制方案将夹持不同负载的刚性机械手系统视为切换系统,即根据负载的不同将整个系统分为若干子系统,并基于平均驻留时间原则对每个子系统分别设计控制器.在各子系统中,分别采用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统结构参数,以避免控制器对系统精确模型的依赖.同时,基于神经网络设计鲁棒补偿项,以抑制集总扰动对系统的影响.然后,利用多Lyapunov函数方法证明了轨迹跟踪误差的一致最终有界性.最后,通过仿真验证,所提出的控制方案不仅可实现变负载机械手期望轨迹的高精度跟踪,而且可有效削弱输入力矩的抖振.
关键词：切换控制器机械手神经网络平均驻留时间自适应控制
论文发表日期：2024-04-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 738-744 )
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