电液伺服系统多PID控制器参数整定优化
冯浩1
姜金叶2
宋倩玉1
马伟3
殷晨波3
曹东辉4
1.南京信息工程大学人工智能学院,江苏南京 2100442.南京信息工程大学计算机学院,江苏南京 2100443.南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所,江苏南京 2118164.三一重机有限公司,江苏昆山 215300
摘要：为了解决挖掘机器人动臂、斗杆和铲斗不同电液伺服系统中多个比例-积分-微分(PID)控制器参数优化的难题,提高挖掘机器人铲斗齿尖轨迹跟踪精度,采用改进的粒子群算法(PSO)对多PID控制器参数进行整定优化.首先,建立电液伺服系统的数学机理模型,在理论模型的基础上,采用递推最小二乘辨识法(RLS)得到实际的机理模型.其次,提出一种改进的PSO算法,采用非线性自适应惯性权重、引入异步变化策略、设计精英变异方法.接着,搭建仿真验证平台,跟踪正弦轨迹,比较传统Z-N参数整定方法、基本PSO算法和改进PSO算法的差别.最后,以挖掘机器人最常见的整平为代表工况,基于23 t挖掘机器人实验平台进行实验验证.实验结果表明,改进PSO算法的跟踪精度最高,与基本PSO算法相比,明显提高了轨迹跟踪精度.
关键词：电液伺服系统机器人轨迹控制粒子群算法智能控制
论文发表日期：2024-04-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 763-767 )
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