仿鹰鸽捕食逃逸行为的多无人机分组对抗博弈方法
仝秉达1
段海滨2
魏晨1
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院仿生自主飞行系统研究组,北京 1000832.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院仿生自主飞行系统研究组,北京 100083;鹏城实验室,广东深圳 518055
摘要：针对多无人机对抗问题,本文提出了一种三维空间中仿鹰鸽捕食逃逸行为的多无人机分组对抗博弈方法.在分析鹰鸽捕食逃逸行为的基础上,文章构建了多无人机博弈对抗系统模型,并定义了微分博弈中的连续可微值函数,证明了值函数满足Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程,从而保证鞍点策略存在.使用最优分配方法,为仿鹰无人机一方设计了分组对抗分配策略,以解决多无人机追逃场景中的任务分配问题.本文对比仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.
关键词：多无人机对抗微分博弈任务分配捕食逃逸鞍点策略
论文发表日期：2024-05-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 855-865 )
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