无人驾驶车辆运动控制综述
王浩宇
左志强
邓宇翔
王一晶
杨洪玖
天津大学电气自动化与信息工程学院,天津市智能无人集群技术与系统重点实验室,天津 300072
摘要：随着新一代人工智能的发展,无人驾驶技术已成为国内外的战略研究热点.无人驾驶车辆具有非线性动态特性强、参数不确定性大等特点,是一种复杂的多输入多输出欠驱动系统,同时车辆行驶过程中往往伴随大量的外部扰动以及不确定因素,因此强鲁棒、高精度、快反应的运动控制策略仍是无人驾驶技术落地的关键.本文以无人驾驶车辆运动控制为核心,简单介绍了线控技术并系统论述了车辆模型、纵向控制、横向控制以及耦合控制的研究现状与进展,旨在从理论算法与工程实践两个维度为相关科研人员提供参考.
关键词：无人驾驶车辆模型纵向控制横向控制耦合控制
论文发表日期：2024-09-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：16( 1507-1522 )
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