具有预设性能的电液主动悬架动态面容错控制
郭雪杰1
闫帅2
孙维超1
1.哈尔滨工业大学航天学院智能控制与系统研究所,黑龙江 哈尔滨 1500012.北京理工大学 自动化学院,北京 100081
摘要：针对主动悬架系统中存在内部不确定性,外界干扰和执行器故障情况下的振动抑制问题,本文提出了一种具有预设性能的动态面容错控制方法.首先,通过引入预设性能函数,采用对数型障碍Lyapunov函数,使车身运动位移具有预先设定的瞬态和稳态跟踪性能,与传统预设性能方法相比,该方法不需要误差转换,从而降低了控制器设计的复杂度.然后,采用非线性扰动观测器在线估计悬架系统中存在的复合干扰,有效地补偿其不利影响.通过构造基于不连续投影方法的自适应律,解决了电液执行器液压缸内部泄漏故障问题,同时,引入动态面技术,避免了反步法中虚拟控制律偏微分计算困难问题.最后,基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有状态变量是有界的,Carsim仿真结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.
关键词：电液主动悬架预设性能容错控制扰动观测器动态面技术
论文发表日期：2024-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1726-1734 )
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