障碍物无规则运动下启发式Gauss配点参数化连续避障规划
张俊
刘平
朴昌浩
重庆邮电大学自动化学院,重庆 400065
摘要：针对障碍物无规则运动下自动驾驶车辆(SDV)的避障轨迹规划,本文提出一种结合模型约束简化和启发式非均匀Gauss配点参数化的轨迹规划算法.首先,结合SDV运动学方程和约束条件建立了SDV连续避障轨迹规划的问题;然后,在高斯伪谱法离散化算法框架下,采用Gauss配点对状态变量进行离散化;进一步,提出了启发式Gauss配点初始化策略,以此提升SDV求解速度进而实现避障实时规划;同时,对经过约束处理后的轨迹进行验证,以此保证规划轨迹的安全性;最后,在车辆模型上针对不同障碍物运动场景进行仿真测试,验证提出方法的有效性和实时性.结果显示,本文方法可以有效进行避障轨迹规划,并确保轨迹的安全性,轨迹规划平均求解耗时维持在25 ms左右,显示出本文方法在实时避障规划的效能和实际应用价值.
关键词：自动驾驶轨迹规划无规则运动启发式策略Gauss配点
论文发表日期：2024-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1873-1881 )
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