智能网联汽车超车路径规划方法
马庆禄1
李美强1
黄光浩1
高勇2
1.重庆交通大学交通运输学院,重庆 4000742.宁夏交投高速公路管理有限公司,宁夏 750000
摘要：针对自动驾驶车辆超车路径规划的问题,本文提出改进的人工势场法并引入相对速度构建新的引力势场和斥力势场.建立道路边界势场规范行车区域,对障碍物的影响距离进行分段解决局部极值问题,将自动驾驶车辆动力学相关约束融入人工势场法建立超车路径行驶势场模型.选取重庆市内环快速路为试验路网原型,利用无人机以及定点摄像等数据采集方法进行实地调查,并采用MATLAB/Simulink,CarSim和PreScan进行联合仿真分析.实验结果表明:相比传统的人工势场法,在前车静止、前车匀速、前车减速这3种条件下的超车路径曲率分别降低了85.07％,62.69％和83.86％,横向加速度均小于0.13 m/s2,改进后的路径规划算法可成功实现平稳超车,驾乘人员的舒适性上有显著提升.
关键词：自动驾驶超车路径规划人工势场法联合仿真
论文发表日期：2024-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：17( 1882-1898 )
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