双臂系统协同控制研究综述:从经典到基于学习的算法
王东1
邱超超1
贺威2
王伟1
1.大连理工大学控制科学与工程学院,辽宁大连 1160242.北京科技大学智能科学与技术学院,北京 100083
摘要：双臂系统的协同控制技术在机器人领域发挥重要的作用,它可以协助人类在工业生产、家庭服务、太空及深海等非结构化环境完成复杂危险的任务.然而,双臂机器人是一个强耦合、高度非线性和不确定性系统,其协同控制问题是一个具有挑战性的课题.本综述首先回顾了双臂系统的发展历程.其次对该系统的结构、建模、控制及其应用进行介绍.特别地,详细归纳了双臂系统的协同控制方法:如协同搬运时的主从控制、力/位混合控制和阻抗控制等经典方法、基于神经网络和模糊系统的智能控制方法和基于强化学习的数据驱动方法在机器人控制取得的最新进展.最后,展望了双臂系统的未来发展趋势.
关键词：双臂系统仿人机器人协同控制智能控制强化学习
论文发表日期：2024-11-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 1951-1964 )
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