网联车辆编队节油速度轨迹优化和分布式控制
杨冬琪1
段洪君2
郭戈3
张忍永康4
1.中国电子科技集团公司信息科学研究院,北京 100042;东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳 1100042.东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛 0660043.东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛 066004;东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,辽宁沈阳 1100044.东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳 110004
摘要：本文研究了网联车辆编队的节油速度轨迹优化和分布式控制问题.考虑异质车辆编队节油,采用一种基于滚动时域优化的速度规划算法,求解出适应于变化道路坡度的编队整体节油速度.此外,为了提高速度规划和调节的灵活性,提出了一种基于期望编队速度的二次间距策略.采用基于间距误差最小化的分布式凸优化算法对轨迹优化问题进行求解,为所有跟随车提供最优轨迹.在此基础上,设计了一种具有双幂次趋近律的PID型滑模控制器,使得各跟随车跟踪最优轨迹.仿真结果表明,该方法可在忽略空间和速度扰动的情况下保证车辆的内部稳定性和队列稳定性.
关键词：节油速度分布式轨迹优化速度相关型间距策略滑模控制网联车辆编队队列稳定性
论文发表日期：2024-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 2249-2258 )
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