不确定非线性系统的全状态约束镇定控制
贾付金1
张天良2
陆俊纬3
1.安徽大学电气工程与自动化学院,安徽 合肥 230039;南京理工大学自动化学院,江苏南京 2100942.南京理工大学自动化学院,江苏南京 2100943.南京师范大学电气与自动化工程学院,江苏 南京 210023
摘要：本文研究了一类具有未知函数非线性系统的全状态约束镇定控制.与解决未知函数问题的模糊逼近方法和神经网络逼近方法不同,本文提出的控制方法可以使系统状态渐近收敛到原点,并解决了反步法的"微分爆炸"问题.同时,与解决全状态约束控制问题的障碍Lyapunov函数不同,本文提出了一种新的全状态约束方法和引入的引理相结合设计的算法,可使得状态是渐近稳定的.最后,Duffing系统和单连杆机器人系统的仿真结果验证了本文算法的有效性.
关键词：非线性系统全状态约束反步法障碍Lyapunov函数
论文发表日期：2024-12-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 2393-2400 )
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