基于RGBD的菠萝催花机器人花芯识别与定位
张智军1
黄灿辉2
蓝浩继2
1.华南理工大学自动化科学与工程学院,广东 广州 510640;人工智能与数字经济实验室,广东 广州 5103352.华南理工大学自动化科学与工程学院,广东 广州 510640
摘要：目前的夜间菠萝催花作业极度依赖人工劳作,成本高昂且效率低下,人工催花的工作模式制约了菠萝种植业的发展,机器人和机器视觉的发展有助于高效完成菠萝催花任务.针对夜间菠萝花芯识别存在夜晚光线不足、菠萝与野草混杂识别困难和定位不准确等问题,本文提出了基于RGBD的目标检测算法,用于菠萝催花机器人的花芯识别与定位.本文算法首先通过基于HSV色彩空间的伽马函数自适应地校正夜间图像的不均匀光照;其次,使用YOLOv8目标检测算法实现菠萝花芯的快速识别,得到花芯的预测坐标;然后,基于RGBD图像的深度信息实现了预测框的深度估计;最后通过坐标转换得到花芯的空间坐标,引导机器人完成催花作业.本文算法在夜间菠萝图像数据集上进行验证,花芯识别准确率为94.9％,每秒可处理26帧图像,满足实时催花作业要求.
关键词：机器人神经网络识别定位智慧农业
论文发表日期：2025-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 281-288 )
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