面向突防路径跟踪的预设时间安全控制
王齐鹏1
王祥科1
朱琳2
赵述龙1
沈林成1
1.国防科技大学智能科学学院,湖南长沙 4100732.中国人民解放军62726部队,宁夏银川 750000
摘要：为增强无人机突防时的隐蔽性,无人机的突防路线通常贴近周围建筑或山体.因此,无人机在跟踪突防路径时既要保证精度又要保证安全.针对无人机突防路径的快速跟踪与主动避障问题,本文提出了一种基于分数阶增益与控制障碍函数的安全控制策略.首先,利用C2函数定义突防航线和障碍物边界,建立了无人机突防路径跟踪的安全控制模型;然后,基于分数阶系统的"记忆"特性设计了路径跟踪控制律,实现了预设时间内对突防路径的跟踪;接着,采用控制障碍函数和广义K类函数,利用二次规划问题的最优解设计了安全控制律,实现了障碍物和航线靠近、甚至冲突情况下的自主避障;最后,通过数值仿真试验验证了所提方法的有效性.
关键词：路径跟踪避障分数阶系统控制障碍函数安全控制
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1208-1215 )
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