预定性能约束下的四旋翼无人机固定时间控制
呼忠权1
华长春2
张柳柳1
陈健楠1
张聪1
1.燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室,河北秦皇岛 0660042.燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室,河北秦皇岛 066004;河北科技大学电气工程学院,河北石家庄 050018
摘要：针对速度信息不可测和未知时变扰动下的四旋翼无人轨迹跟踪控制问题,本文提出了基于固定时间扩张状态观测器的预定性能控制策略.首先,通过设计固定时间扩张状态观测器实现速度和未知时变扰动的精准观测,减少了控制器设计时对系统模型的依赖;其次,通过引入时变约束函数和固定时间控制方法,实现系统暂稳态过程约束与固定时间轨迹跟踪;进而,通过李雅普诺夫方法证明了所设计的观测器和控制器能够保证系统固定时间稳定;最后,通过数值实例仿真和实验验证了所设计方法的有效性和实用性.
关键词：四旋翼无人机扩张状态观测器滑模控制固定时间预定性能
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1216-1226 )
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