压电定位平台动态迟滞不确定性建模及H∞鲁棒控制
刘浩天1
张桂林1
周克敏2
1.山东科技大学电气与自动化工程学院,山东青岛 2665902.南京大学高端控制与智能运维研发中心,江苏苏州 215163
摘要：本文为提高压电定位平台的跟踪精度及扰动抑制的能力,首先,在Prandtl-Ishlinskii模型建模及逆补偿的基础上,利用伪随机二值信号及相关函数计算方法辨识出伪线性动态系统的频率响应模型及标称模型.其次,在频域内对简化过程中的不确定性进行建模.然后,考虑模型的加性不确定性、外界扰动及测量噪声的影响,设计H∞鲁棒控制器保证闭环鲁棒性,根据标称模型设计前馈控制器保证系统的跟踪精度.最后,实验结果表明:压电定位平台在H∞鲁棒控制器及前馈控制器作用下,可以有效地跟踪1～100 Hz频率范围内的多幅值及复合频率位移轨迹.对于多幅值位移轨迹,相对误差低于5.74％,均方根误差低于0.7174 μm.对于复合频率位移轨迹,相对误差低于1.31％,均方根误差低于0.1375 μm.
关键词：压电定位平台伪随机二值信号频率响应模型模型不确定性H∞鲁棒控制
论文发表日期：2025-06-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1227-1236 )
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