空间机器人的预设性能固定时间终端滑模控制
雷荣华1
艾志鹏1
付晓东2
1.湖南工商大学计算机学院,湖南长沙 410205;湘江实验室,湖南长沙 4102052.清华大学航天航空学院,北京 100084
摘要：针对存在不确定参数和外部扰动的刚性空间机器人,本文设计了一个新型的低抖振预设性能固定时间终端滑模控制方法.借助拉格朗日法建立刚性空间机器人的动力学模型,结合模型不确定项及外部扰动项得到系统的混合不确定项.为了保证空间机器人的稳态和瞬态跟踪性能,根据跟踪误差与固定时间预设性能函数构建了系统的误差转换函数.借助误差转换函数,设计了一个固定时间终端滑模面,并据此提出一个新型的低抖振预设性能固定时间终端滑模控制器.根据Lyapunov稳定性理论,证明了该控制器可确保空间机器人跟踪误差全局固定时间收敛,且收敛时间与系统初始状态无关.数值仿真结果验证了所提出控制器的有效性和优越性.
关键词：预设性能固定时间空间机器人模型不确定终端滑模控制
论文发表日期：2025-07-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1453-1460 )
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