滚动优化下的对偶启发规划车辆路径跟踪控制
郭洪艳1
李光尧1
刘俊2
郭景征1
谭中秋1
吕颖3
1.吉林大学通信工程学院,吉林长春 130022;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春 1300222.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春 1300223.吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春 130022;中国第一汽车股份有限公司高端汽车集成与控制全国重点实验室,吉林长春 130011
摘要：为提高智能车辆的路径跟踪精度,降低高速、大曲率工况下车辆模型不确定性对跟踪性能的影响,本文提出了一种基于滚动优化对偶启发式规划(RHDHP)的智能车辆路径跟踪控制策略.首先,结合魔术公式建立了可表征侧向轮胎力非线性特性的车辆系统模型.其次,设计了滚动优化思想下对偶启发式规划(DHP)的最优控制方法.该方法中的DHP结构确保了车辆非线性特性下的近似最优解,滚动优化的引入提高了车辆系统对环境变化的自适应性.同时,从理论上分析了RHDHP方法的收敛性以及闭环系统的稳定性.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.
关键词：车辆路径跟踪对偶启发式规划模型预测控制强化学习
论文发表日期：2025-09-30
在线出版日期：2025-10-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1746-1756 )
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