具有边界值未知控制增益和输出约束的多机械臂有限时间控制
李绍宇1
王福杰2
钟金明3
李醒4
郭芳2
秦毅2
孙泽文2
1.东莞理工学院卓越工程师学院,广东东莞 523000;深圳大学机电与控制工程学院,广东 深圳 5180002.东莞理工学院卓越工程师学院,广东东莞 5230003.深圳大学机电与控制工程学院,广东 深圳 5180004.东莞理工学院卓越工程师学院,广东东莞 523000;东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室,辽宁沈阳 110819
摘要：针对具有边界值未知控制增益和输出全状态约束的多机械手协同搬运系统,提出一种基于积分障碍Lyap-unov函数和径向基函数神经网络的鲁棒有限时间分布式自适应控制算法.该算法采用自适应径向基函数神经网络逼近系统的未知项,利用积分型障碍Lyapunov函数保证输出的位置和速度信号不违背约束,并通过包含控制增益未知下确界的Lyapunov函数和在控制律中引入辅助项调节参数,在无需获取边界值信息的情况下实现了对未知控制增益的补偿.最后,结合有限时间稳定理论和反步式控制框架,实现了系统的位置、速度和内力误差在有限时间内有界收敛.
关键词：未知控制增益多机械臂系统积分障碍Lyapunov函数有时间控制
论文发表日期：2025-09-30
在线出版日期：2025-10-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 1827-1837 )
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