友好型人机协同转向鲁棒控制
章军辉1
郭晓满2
刘禹希2
付宗杰2
王静贤2
1.苏州工学院电气与自动化工程学院,江苏苏州 215500;无锡物联网创新中心有限公司,江苏 无锡 214029;江苏省工业机器人复杂工艺智慧控制工程研究中心,江苏 苏州 215500;江苏省物联网创新中心昆山分中心,江苏 苏州 2153472.无锡物联网创新中心有限公司,江苏 无锡 214029;江苏省物联网创新中心昆山分中心,江苏 苏州 215347
摘要：为了更好地让智辅系统"理解"驾驶人的转向控制意图,减少共驾过程中的人机冲突,本文提出了一种友好型共享转向系统鲁棒控制算法.首先,建立了驾驶人在环的线性时变车路模型,对共驾型车道保持控制(LKAS)问题进行了数学描述;其次针对复杂工况下道路曲率的不确定性、车辆动力学模型参数的时变特性以及由于车辆动力学的强非线性存在而导致模型适配的不足,基于T-S模糊控制理论设计了状态反馈γ次优H∞鲁棒控制器;然后,设计一种友好型人机控制权博弈模型,能够根据驾驶人工作负荷以及驾驶人状态来动态调整智辅系统参与驾驶的程度,实现了人机交互的显式表达和驾驶控制权的平稳动态分配;最后,基于驾驶人在环的Carsim/Simulink集成环境对该共享控制算法的有效性与鲁棒性进行了验证,结果表明该共享控制算法能够较好地兼顾路径跟踪能力与驾驶人的控制权裕度.
关键词：智能汽车人机共驾T-S模糊控制控制权博弈驾驶人行为
论文发表日期：2025-10-30
在线出版日期：2025-11-13（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 2038-2045 )
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