具有状态约束的AUV固定时间抗干扰控制
王建晖1
王浩远1
刘治2
陈子韬2
陈凯锐1
1.广州大学机械与电气工程学院,广东 广州 5100062.广东工业大学自动化学院,广东 广州 510006
摘要：针对具有状态约束、模型参数不确定、通信资源受限和外界未知时变干扰的自主水下机器人(AUV)的轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于固定时间干扰观测器的事件触发控制方法.首先,基于固定时间稳定理论,利用双曲正切函数的特性设计干扰观测器,对系统的集总干扰进行估计,使得估计误差在固定时间内收敛.其次,基于所设计的干扰观测器,提出了一种AUV固定时间抗干扰轨迹跟踪控制方法,使得系统的跟踪误差在固定时间内收敛.同时,为了减少系统对通信资源的占用,在控制方法的设计中,引入了相对阈值的事件触发机制.最后,通过仿真实验验证了该方法的有效性.
关键词：自主水下机器人固定时间控制干扰观测器事件触发机制状态约束
论文发表日期：2025-10-30
在线出版日期：2025-11-13（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 2056-2065 )
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