多执行器协同鲁棒平行驱动
徐亮
徐翔
刘涛
南方科技大学深圳市控制理论与智能系统重点实验室,广东 深圳 518055
摘要：本文研究了多执行器在无向通信网络下的协同鲁棒平行驱动.考虑一个具有不确定性的线性系统,且所有执行器具有相同的线性动力学.基于内模原理,本文提出了一种分布式动态输出反馈控制律,同步实现了闭环系统的鲁棒输出调节与系统输入在执行器之间的共享.最后,在外部负载扭矩作用下,五台电机协同驱动不确定转轴的数值仿真验证了所提控制律的有效性.
关键词：协同平行驱动多执行器鲁棒输出调节一致性
论文发表日期：2026-01-30
在线出版日期：2026-02-05（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 3-11 )
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