欠驱动系统自适应事件触发约束跟随控制
张展1
管震涛1
卜洋2
徐晟3
付铎1
1.中国计量大学机电工程学院,浙江 杭州 3100182.安徽工程大学安徽省绿色建筑与数字建造工程研究中心,安徽 芜湖 2410003.浙江工业大学信息工程学院,浙江 杭州 310023
摘要：欠驱动系统因其独特的性能优势被广泛研究和应用,但其复杂的动力学特性会导致控制上的困难.约束跟随控制方法可以有效解决欠驱动系统的控制问题.为降低通信成本,提升控制性能,针对该方法提出了一种新型的事件触发机制.首先,将系统期望轨迹设计为伺服约束,并利用约束跟随控制理论导出伺服控制输入的解析解;其次,引入含自适应增益的事件触发机制:通过比较状态偏差补偿控制输入与实时/目标控制输入的偏差,确定允许控制信号更新的时间,再通过自适应增益选择合适的时间点触发控制信号更新.该机制通过自适应增益动态调整更新频率,以优化通信效率.通过Lyapunov方法分析了该控制策略的稳定性,并证明了能够有效避免Zeno现象;最后,通过欠驱动平面垂直起降飞行器上的仿真实验,验证了所提方法的有效性.结果表明,该事件触发机制不仅实现了通信负载和系统性能之间的平衡,还表现出对干扰的强适应性.
关键词：欠驱动系统约束跟随控制事件触发机制镇定自适应算法
论文发表日期：2026-01-30
在线出版日期：2026-02-05（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 30-40 )
英文信息