基于等效杆件法的超冗余机器人规划仿真研究
王伟霖1
王成疆2
贾利慧3
张鲁杨3
刘力源3
李玉胜3
牟宗高4
1.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 255000;深圳市先进智能技术研究所,广东 深圳 5180552.深圳市先进智能技术研究所,广东 深圳 5180553.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 2550004.山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博 255000;深圳市先进智能技术研究所,广东 深圳 518055;哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院,广东 深圳 518055
摘要：具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注.然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂.为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机器人的逆运动学及避障轨迹规划问题.该方法根据回避工作空间内障碍物的特点,将超冗余的机器人逐次等效为低冗余或非冗余的机器人,将等效机器人与障碍物的位置关系作为避障判据,从而降低了避障规划的求解复杂度、提高了避障规划的效率.为了验证方法的有效性,基于Webots实现了对超冗余机器人和环境的建模,并实现编程控制和仿真.仿真结果证明了所提出的等效杆件法对超冗余机器人回避工作空间内障碍物的有效性.
关键词：超冗余机器人避障规划障碍物等效杆件法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61903100)深圳战略新兴和未来产业发展资金(ZLZBCXLJZI20160805020017)大学生创新创业训练计划项目(202110433088)大学生创新创业训练计划项目(S202010433029)大学生创新创业训练计划项目(X202010433008X)教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目(202002212025)深圳市基础研究项目(JCYJ20190806142818365)
论文发表日期：2022-04-28
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 7-13 )
英文信息