单连杆柔性关节机械臂的高阶滑模控制器设计
谢仕堉
孙伟
聊城大学数学科学学院,山东聊城 252059
摘要：针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法.所提出的方法涉及两个关键方面.首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛.其次,利用符号函数抑制了系统不确定性造成的抖振现象.基于有限时间李雅普诺夫稳定性理论,证明了该算法能够保证滑动变量在有限时间内收敛到原点.最后,单连杆柔性关节机械臂的仿真结果验证了高阶滑模控制算法的有效性.
关键词：高阶滑模控制有限时间收敛柔性关节机械臂
分类号：O231(控制论、信息论（数学理论）)
资助基金：国家自然科学基金(62173174)
论文发表日期：2024-04-28
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 9-18 )
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