基于自抗扰采样控制的车辆转向跟踪
刘亚辉
高子凡
朱淑倩
王庭瑞
山东大学 数学学院,山东 济南 250100
摘要：运用自抗扰采样控制策略研究四轮转向车辆的模型参考跟踪控制问题.设计一个采样数据驱动的扩展状态观测器来同时估计跟踪误差和侧风扰动,并基于估计跟踪误差和估计干扰构建自抗扰采样控制器.利用增广系统和输入延迟系统建模方法,并结合Lyapunov-Krasovskii泛函方法,得到采样周期依赖的H੭ 性能分析结果.进一步,运用锥补线性化技术提出优化控制设计算法,能够获得最小的H੭ 性能指标并实现控制器增益和观测器增益的协同设计.通过仿真结果验证,所提出的自抗扰采样控制方法通过前轮和后轮转向使得车辆的侧偏角和偏航角速度能够在数据采样环境下跟踪期望目标,而经典的基于干扰观测器的控制方法无法完成跟踪控制任务;所提控制方法相比于经典的比例控制降低95%的跟踪误差.
关键词：四轮转向自抗扰控制采样控制鲁棒控制
分类号：TP271(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62373220)国家自然科学基金(62173209)山东省自然科学基金(ZR2023MF011)
论文发表日期：2024-08-28
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 14-22 )
英文信息