单连杆机械臂多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制
刘科力1
孙宗耀1
李娇娇1
赵军圣2
1.曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜 2731652.聊城大学数学科学学院,山东聊城 252059
摘要：研究了一类由三个单连杆机械臂组成的多智能体系统的鲁棒自适应容错一致性跟踪控制问题.借助自适应技术中的Backstepping方法,设计了一个状态反馈控制器,确保系统在遭受未知有界扰动和执行器输入故障的情况下,尽管只有部分追随者可以获取领导者的信息,但每个单连杆机械臂的角速度能一致地渐近跟踪领导者信号.本文的创新之处在于在单连杆机械臂系统中同时考虑扰动和故障,并将多智能体系统控制策略应用于机械臂系统中.最后通过仿真验证了控制策略的有效性.
关键词：机械臂多智能体鲁棒自适应执行器故障一致性跟踪
分类号：TP241(自动化技术及设备)TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62173208)山东省泰山学者项目(tsqn202103061)
论文发表日期：2025-12-31
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 823-830 )
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