基于障碍函数的轮式机器人滑模轨迹跟踪控制
郭宝弟1
曹腾1
马壮2
杨少华3
1.曲阜师范大学网络空间安全学院,山东曲阜 2731652.山东中烟工业有限责任公司滕州卷烟厂,山东滕州 2775993.曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜 273165
摘要：提出了一种受未知干扰的轮式机器人的轨迹跟踪控制策略.设计了一种学习观测器来估计轮式机器人的位置和方向角,同时重建未知的干扰.基于学习观测器的估计值,设计了一种结合障碍函数的滑模控制器,以在轨迹跟踪中有效控制位置和方向角的估计误差.给出严格的Lyapunov稳定性分析,证明所提控制策略下闭环系统的稳定性.最后,仿真结果验证了所提方法的有效性和鲁棒性.
关键词：轮式机器人学习观测器障碍函数滑模控制轨迹跟踪控制
分类号：TP242(自动化技术及设备)TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(62303264)山东省自然科学基金(ZR2022QF021)
论文发表日期：2025-12-31
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 831-839 )
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