随机环境载荷下的无人艇轨迹跟踪控制
丛如悦
刘迎
李武全
鲁东大学 数学与统计科学学院,山东 烟台 264025
摘要：研究了一类受未知随机环境干扰的无人艇轨迹跟踪控制问题.首先,基于随机微分方程理论,构建了包含随机干扰项的系统动力学模型,以精确刻画现实环境扰动对无人艇运动轨迹的影响.其次,基于back-stepping控制方法,设计了一种轨迹跟踪鲁棒控制器.理论分析表明,在所提出的控制策略下,所设计的控制器能够确保无人艇实际轨迹以期望精度渐近跟踪任意给定的参考轨迹,证明了闭环系统中所有信号均满足全局一致最终有界性.最后,通过数值仿真验证了轨迹跟踪控制器的有效性和鲁棒性.
关键词：随机控制轨迹跟踪控制反步法无人艇
分类号：Q23(细胞生物学)
资助基金：国家自然科学基金(62373179)山东省泰山学者项目(tstp20221133)山东省烟台市科技创新发展计划基础研究项目(2023JCYJ051)
论文发表日期：2026-06-25
在线出版日期：2026-08-28（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 328-335 )
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