露天矿区四轮转向车辆装载停靠路径规划算法
周彬1
王闯1
李一鸣2
陈闯3
王俊华3
王宏伟3
1.北京航空航天大学,北京 100191;北京踏歌智行科技有限公司,北京 1001912.北京航空航天大学,北京 1001913.内蒙古电投能源股份有限公司,内蒙古 霍林郭勒 029200
摘要：在露天矿区的无人驾驶车辆装载作业过程中,无人驾驶系统规划模块需要根据装载任务生成车辆停靠路径.结合四轮转向车辆特性,提出了一种高效装载停靠路径规划算法;采用Hybrid A＊算法搜索停靠路径并构建二次优化模型用于路径的平滑,输出与道路边界无碰撞、满足最大曲率约束的停靠路径,最后进行了实验验证.结果表明:算法可在狭窄区域内快速生成停靠路径,缩短了车辆停靠路径长度,从而提高生产作业效率.
关键词：露天矿区无人驾驶四轮转向车辆路径规划停靠规划
分类号：TD571(矿山运输与设备)
资助基金：国家重点研发计划(2022YFB4703702)
论文发表日期：2023-08-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1-6 )
英文信息