矿用无人运输车辆精准停靠控制算法
张翔宇
徐国艳
夏启
李涵
徐全耀
蔡明祥
1.北京航空航天大学 特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室,北京 100191;北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京 1001912.国能新疆准东能源有限责任公司,新疆 昌吉 831100
摘要：以无人驾驶矿用运输车为平台,开展精准停靠控制试验研究.为尽可能精确地到达期望停靠位置,首先设计距离-速度规划方案,在此基础上提出 1 种前馈加反馈的执行器开度控制算法;其次,在底层控制中考虑加速度补偿项,并对制动切换逻辑进行优化;最后进行仿真测试和实车试验,通过测试纠正控制参数,避免掉烦琐的系统参数辨识.结果表明:采用精准停靠策略能降低干扰引起的速度波动,优化底层控制逻辑,有效提高停靠精度.
关键词：无人运输精准停靠距离-速度规划误差反馈控制制动逻辑切换
分类号：TD57(矿山运输与设备)
论文发表日期：2024-02-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 26-31 )
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