基于Carla和Unreal Engine的露天矿无人驾驶场景建模与仿真研究
徐记全1
肖玉峰2
1.中联润世新疆煤业有限公司,新疆 昌吉 8311002.中国矿业大学 矿业工程学院,江苏 徐州 221116
摘要：提出了一种基于Carla自动驾驶模拟器与Unreal Engine的露天矿无人驾驶场景建模仿真技术,通过模块化方法将复杂的露天矿作业环境划分为运输道路、装载区、卸载区等典型子场景,并结合实景数据与OSM数据构建高保真度的虚拟仿真环境.在此基础上,开发了基于Ackermann转向几何的无人驾驶矿用卡车模型,实现了车辆的精确运动学仿真.结果表明:与传统单一仿真器方案相比,该技术在场景构建时间和计算资源占用上明显降低,同时提供了更贴近实际的仿真效果.研究成果为露天矿无人驾驶系统的开发与验证提供了低成本、高效率的仿真测试平台.
关键词：露天煤矿无人驾驶场景仿真仿真测试智能化
分类号：TD672(矿山电工)
论文发表日期：2025-08-15
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 50-54 )
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