气动人工肌肉驱动关节PID位置控制
李继磊
韩建海
赵书尚
张艳艳
1.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710032.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710033.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710034.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003
摘要：气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.
关键词：人工肌肉关节位置控制PID控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)TH137.51(机械零件及传动装置)
资助基金：河南省自然科学基金(0311053400)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 63-66 )
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