无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹控制
刘延斌
孙小超
张书涛
1.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710032.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,4710033.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003
摘要：研究水平面内无滑滚动圆盘的平衡运动及轨迹跟踪控制,建立了圆盘的无滑纯滚动的非完整约束模型.从姿态最容易实现稳定控制的角度出发,提出了一种姿态平衡条件,并以此条件为基础运用李亚普诺夫函数稳定设计理论导出了姿态平衡的速度控制律,同时利用反演控制技术设计了水平面内轨迹的跟踪控制律.最后通过仿真验证了姿态平衡控制律的有效性以及轨迹跟踪控制的稳定性和快速精确性.
关键词：圆盘无滑纯滚动轨迹跟踪姿态平衡
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 20-23 )
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