非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析
张彦斌1
吴鑫2
张树乾2
1.河南科技大学,规划与建筑工程学院,河南,洛阳,4710032.河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003
摘要：提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度.利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算.推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程.根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构.因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景.
关键词：并联机构灵巧性位置分析自由度
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(50905055)河南科技大学博士科研启动基金(2010A460006)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 15-18 )
英文信息