改进自适应卡尔曼滤波的拖拉机驱动轮滑转率估计
周志立
刘尧
徐立友
1.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳,4710032.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳,4710033.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳,471003
摘要：针对拖拉机驱动轮滑转率估计中存在的精度低和实时性差等问题,建立了拖拉机滑转率测量系统的模型。对传统Sage Husa自适应卡尔曼滤波算法，从计算步骤简化和噪声估计简化两方面进行了改进，编写了MATLAB程序并与多种算法进行了对比分析。仿真结果表明:改进的变结构Sage Husa自适应数据融合算法能估计噪声的统计特性，在不进行误差统计试验的前提下，实现了对拖拉机驱动轮滑转率的实时准确估计。驱动轮滑转率在白噪声的干扰下鲁棒性较好，平均误差为中值滤波算法的16％左右.
关键词：农业机械拖拉机卡尔曼滤波滑转率信息融合驱动轮
分类号：U463.3(汽车工程)
资助基金：国家自然科学基金(51375145)河南省科技攻关计划重点项目(102102210165)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 72-76 )