一种视点直方图特征优化的点云目标识别算法
杜靖远
邓计才
1.郑州大学 信息工程学院,河南 郑州,4500012.郑州大学 信息工程学院,河南 郑州,450001
摘要：为了提高点云目标识别算法的识别率、增强算法鲁棒性,研究了一种将颜色纹理的方向特征直方图(CSHOT)算法与视点特征直方图(VFH)算法相结合的点云目标识别算法(CSHOT-VFH).利用 VFH 特征对点云目标进行识别,实现目标快速估测.在此基础上,进一步利用 CSHOT特征进行精确识别.搭建了实验系统,分别对单物体场景、多物体场景及目标存在部分遮挡等情况进行了测试.测试结果表明:本文算法识别率达到了90%以上,在目标遮挡的两组实验中,本文算法比 VFH算法的识别率提高了 10%以上,能够满足室内场景目标检测的需求.
关键词：点云目标识别鲁棒性VFH 特征描述符CSHOT特征描述符目标遮挡目标检测
分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(61705198)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 45-50 )