气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手
宋钊杰1
韩建海2
李向攀3
郭冰菁3
1.河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳,4710032.河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003;河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南 洛阳 471003;河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 4710033.河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003;河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 471003
摘要：为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建.采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性.通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制.描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析.试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取.
关键词：多指灵巧仿人机械手气动扇形柔性关节运动空间抓握动作
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51175148)河南省科技攻关计划(172102210036)河南省自然科学基金(162300410082)
论文发表日期：2019-07-02
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 17-22,28 )