一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案设计
王文博1
徐巧玉1
王军委2
姬周珂1
1.河南科技大学机电工程学院,河南洛阳 4710032.洛阳银杏科技有限公司,河南洛阳 471003
摘要：针对传统凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案存在采集精度不高、抗干扰能力差等问题,提出了一种凿岩机器人机械臂位姿数据采集方案.采用绝对值编码器对机械臂位姿变化数据进行采集,并基于同步串行接口(SSI)差分输入、串行输出的设计方式完成编码器数据传输.选用复杂可编程逻辑器件(CPLD)作为控制器,微处理器(ARM)STM32F412作为系统处理核心,通过控制器局域网络(CAN)接口完成数据输出.实验结果表明:本方案具有良好的采集效果,机械臂末端位置信息在X方向、Y方向和Z方向上的最大误差为9.60 cm,最小误差为0.09 cm,满足隧道施工中偏差不得超过±10 cm的技术要求.该方案保证了采集系统的采集精度,提高了数据传输过程中的抗干扰能力.
关键词：凿岩机器人机械臂绝对值编码器姿态数据采集
分类号：TP274(自动化技术及设备)TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51205108)河南省高等学校重点科研项目(15A535001)
论文发表日期：2020-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 13-18,26 )