双电机独立驱动式电动拖拉机协同控制器开发
胡晨明1
刘孟楠2
魏垂泉1
王通1
1.河南科技大学 车辆与交通工程学院,河南 洛阳 4710032.西安理工大学 机械与精密仪器工程学院,陕西 西安710048
摘要：针对双电机独立驱动式电动拖拉机结构特点,提出了执行协同控制策略的自适应模糊比例积分微分(PID)稳定性控制方式,设计具备协同控制动力输出系统和行驶系统功能的整机协同控制器.通过控制策略设计、硬件电路设计、软件程序设计来完成整机控制器的开发.基于dSPACE/DS1007实时仿真测试平台对协同控制器进行功能测试.测试结果表明:基于自适应模糊PID控制,超调量为4.3％,调节时间为0.052 s,比闭环控制方式的调节时间减少了0.228 s.整机协同作业模式硬件在环测试过程中,以及在定转速输出模式下,动力输出轴(PTO)电机能够维持在固定目标转速下工作.跟随模式下,PTO转速对车速跟随性较好.协同控制器实现了动力输出轴在跟随式转速和标准转速之间的切换,满足双电机独立驱动式电动拖拉机作业过程的协同控制要求.
关键词：电动拖拉机双电机协同控制硬件设计软件开发
分类号：S219.4(农业动力、农村能源)
资助基金：国家重点研发计划(2016YFD0701002)河南省产学研合作项目(182107000010)
论文发表日期：2021-02-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 27-33,39 )