一种摇臂轮组与行星轮组相结合的爬楼越障机器人结构设计
张声岚
钟学涛
甘礼福
钟志贤
1.桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林 5410042.桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林 5410043.桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林 5410044.桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林 541004
摘要：为了提高轮式机器人移动的地形适应能力和越障能力,提出了一种摇臂结构与行星结构相组合的10轮多地形自适应移动机器人.该机器人采用摇臂结构轮组作为前驱轮组被动摆动适应地形变化,行星结构轮组作为后驱轮组主动翻转翻越障碍适应地形.利用Adams软件构建机器人爬楼越障动力学模型,仿真分析机器人爬楼越障过程.研制了物理样机,根据多级台阶、楼梯、斜坡、崎岖地形进行适应性测试.试验结果表明:该机器人能够连续通过5种不同尺寸的楼梯,且在50 s通过13级台阶,验证了该机器人的地形适应能力和越障能力.
关键词：摇臂结构行星结构多地形自适应仿真分析物理样机
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
资助基金：国家自然科学基金(51565009)广西壮族自治区高等学校科研项目(2019KY0300)合作协同育人项目(201802288002)
论文发表日期：2021-06-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 12-18 )