车道保持辅助系统数据可视化及控制策略
刘春阳1
王张飞2
隋新3
詹坤2
郭楠4
陈立海1
1.河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 471003;河南科技大学 机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南 洛阳 4710032.河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 4710033.河南科技大学 河南省机械设计及传动系统重点实验室,河南 洛阳 4710034.河南科技大学 机电工程学院,河南 洛阳 471003;河南科技大学 河南省机械设计及传动系统重点实验室,河南 洛阳 471003
摘要：针对车道保持控制实车测试环节中下位机单独调试可视化不足以及时间效率低等问题,设计了一种基于PyQt的车道保持控制在线调试系统.通过Python中的Serial模块,与以STM32控制器为核心的车道保持下位机进行串口通信,下位机将获取的传感器数据信息实时传输给上位机,并按照设计的三段式车道保持控制策略进行车辆行驶状态的控制.上位机软件对监测的车辆状态信息及车道保持控制参数进行可视化展示,并根据需要进行控制参数的在线调整,实现车道保持功能的在线调试和参数优化.研究结果表明:系统识别车辆偏离的响应时间为0.1 s,进行扭矩等控制参数更新的时间间隔为20 ms,纠偏后能够在车道线内稳定行驶40 s以上.
关键词：PyQt车道保持在线调试三段式控制策略STM32控制器
分类号：TP302(计算技术、计算机技术)
资助基金：国家自然科学基金(51805151)河南省科技攻关计划(192102210141)河南省高等学校重点科研项目(18A460003)河南省高等学校重点科研项目(19A535001)河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2019GGJS082)
论文发表日期：2021-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 21-27 )