轮毂电机驱动汽车纵向和横向稳定性联合控制
张丽霞
王亚平
潘福全
郑超艺
青岛理工大学 机械与汽车工程学院,山东 青岛 266520
摘要：为了提高轮毂电机驱动汽车的纵横向稳定性,将汽车的横摆控制和防滑控制相结合,采用分层控制架构搭建纵向和横向稳定性联合控制模型.上层为力矩决策层.基于比例-积分-微分(PID)控制算法构建车辆纵向车速跟踪控制器;基于模糊P ID控制算法搭建驱动防滑控制器,采用前馈加反馈的控制方法决策出驱动防滑力矩;基于二阶滑模控制算法建立直接横摆力矩控制器,设计附加横摆力矩加权模块控制汽车的横摆特性.下层为力矩分配层.采用优化分配算法将上层决策出的总纵向力矩、驱动防滑力矩和直接横摆力矩合理地分配到4个车轮上.通过加速和转向联合仿真工况验证设计的纵横向稳定性控制策略的有效性.研究结果表明:车轮最大滑转率为0.17,横摆角速度最大偏差值为0.01 rad/s,质心侧偏角最大偏差值为0.011 rad,验证了控制算法的有效性.
关键词：轮毂电机驱动汽车驱动防滑横向稳定性模糊PID控制滑模变结构控制
分类号：U461.6(汽车工程)
资助基金：国家自然科学基金(51505244)山东省重点研发计划基金项目(2018GGX105009)中国博士后科学基金(2016M590626)青岛市博士后应用研究项目(2015224)
论文发表日期：2022-04-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 13-20 )