改进人工势场的智能车避障算法研究
孙伶玉1
付主木2
陶发展2
司鹏举2
宋书中2
1.河南科技大学信息工程学院,河南 洛阳 4710232.河南科技大学信息工程学院,河南 洛阳 471023;河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 471023
摘要：针对智能车行驶过程中安全性不足的问题,提出了一种基于改进人工势场(APF)的车辆避障路径规划算法.首先,考虑到车辆物理特性对避障路径的影响,引入车辆运动学参数.其次,针对传统APF算法易陷入局部极值的问题,引入Bug算法,保证所提算法的全局性能,并分别在静态场景和动态场景中验证所提算法的有效性和可行性.最后,搭建智能车试验平台,将基于改进APF的自动避障算法嵌入到STM32芯片中,进行超车避障试验验证.研究结果表明:改进的APF-Bug混合算法有效提高了智能车辆在行驶过程中的安全性,使车辆顺利完成超车.
关键词：智能车人工势场Bug算法避障
分类号：U463.6(汽车工程)
资助基金：国家自然科学基金(61473115)河南省自然科学基金(202300410149)河南省重点科研项目(20A120008)河南省重点科研项目(22A41300)河南省科技项目(212102210153)中国航空科学基金项目(20200051042003)
论文发表日期：2022-10-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 28-34,41 )